Remove duplicate cross_product_matrix function

Author: zfergus

src/ipc/dynamics/rigid/body_forces.cpp

@@ -45,8 +45,6 @@ void BodyForces::update(const RigidBodies& bodies)
 double BodyForces::operator()(
     const RigidBodies& bodies, Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd> x)
 {
-    assert(predicted_poses().size() == bodies.num_bodies());
-
     const int ndof = x.size() / bodies.num_bodies();
 
     double energy = 0.0;
@@ -60,8 +58,6 @@ double BodyForces::operator()(
 Eigen::VectorXd BodyForces::gradient(
     const RigidBodies& bodies, Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd> x)
 {
-    assert(predicted_poses().size() == bodies.num_bodies());
-
     const int ndof = x.size() / bodies.num_bodies();
 
     Eigen::VectorXd grad = Eigen::VectorXd::Zero(x.size());
@@ -77,8 +73,6 @@ Eigen::MatrixXd BodyForces::hessian(
     Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd> x,
     const PSDProjectionMethod project_hessian_to_psd)
 {
-    assert(predicted_poses().size() == bodies.num_bodies());
-
     const int ndof = x.size() / bodies.num_bodies();
 
     Eigen::MatrixXd hess(x.size(), x.size());

src/ipc/utils/eigen_ext.hpp

@@ -246,15 +246,6 @@ inline Eigen::MatrixXd to_X3d(Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices)
     return vertices_3d;
 }
 
-inline Eigen::Matrix3d cross_product_matrix(Eigen::ConstRef<Eigen::Vector3d> x)
-{
-    Eigen::Matrix3d X;
-    X << 0, -x.z(), x.y(), //
-        x.z(), 0, -x.x(),  //
-        -x.y(), x.x(), 0;
-    return X;
-}
-
 /// Eigen IO Format to format vectors like vertex rows in an OBJ file.
 static const Eigen::IOFormat OBJ_VERTEX_FORMAT = Eigen::IOFormat(
     Eigen::FullPrecision, Eigen::DontAlignCols, " ", "", "v ", "\n", "", "");